Tarihi gelişimde bir müessese olarak denetim belki insanlık tarihi kadar eskidir. "Denetime ilk defa ne zaman başlanmıştır?" sorusuna verilecek cevap, kolay ancak belirgin değildir. Zira; denetim hizmetlerinin ne zaman başladığı ve bu göreve ilk defa atananlar için hangi unvanın kullanıldığı kesin olarak tespit edilememektedir.

Bununla birlikte; denetim, özellikle ilk kamu kuruluşlarının örgütlendirildiği, yönetim süreçlerinin uygulamaya konulduğu zaman başlamıştır, denilebilir. Genel bir ifade ile her toplum, sistemlerini kurduğunda, bu sistemler içerisinde denetime de yer vermiştir. O günden itibaren de her geçen gün denetim hizmeti önemini artırarak günümüze kadar varlığını sürdürmüştür. Zira, insan zeka ve emeği ile meydana getirilen her türlü iş ve işlemde eninde sonunda herhangi bir sapmada şu ya da bu sebeple mutlak suretle bir değerlendirme ve bunun için de bir araştırma ve inceleme, diğer bir deyimle "denetim" gereği duyulur. Bu anlamda denetim, çok geniş ve genel nitelikte bir değerlendirme işlevi olarak karşımıza çıkar "Denetim"; sosyal, ekonomik, politik ve kültürel bütün sistemlerde sistem çalışmalarının değerlendirilmesine ve geliştirilmesine imkan sağlayan bir alt sistem olarak görülür.

Buna göre denetimin tarihsel gelişimi, her kurumunun kuruluş ve gelişmesi ile değişken bir süreç arz etmektedir. Daha geniş bir ifade ile, insanların kurup geliştirdikleri en büyük organizasyon ve en güçlü sosyal kurumların Devlet, Devletin ana görevlerini yürütecek ve bunu hukuka ve amaca en uygun şekilde verimli kılacak olan da insan olduğuna göre, insanın ilk kurduğu Devlet veya ilk cemiyetten itibaren denetimin var. Çağımızın sosyal ve ekonomik gelişmeleri de, her sistem için etkin bir plan ile sürekli bir denetim çabasını zorunlu kılmaktadır.